又称深部感觉。由来自身体内部的肌、腱、关节等处的刺激引起的感觉。包括位置觉、运动觉和震动觉。按传导路的行程与功能的不同，分为意识性深部感觉和非意识性深部感觉。意识性深部感觉即躯干和四肢的深部感觉，传导路由三级神经元组成，第一级神经元的细胞体位于脊神经节内，其周围突组成脊神经的感觉纤维，分布于躯干和四肢的肌、腱、骨膜及关节等处的感受器（游离神经末梢、肌梭、腱梭）。神经冲动由感觉神经末梢传入，经脊髓后索上行至延髓、丘脑外侧核，最后投射至大脑皮质的感觉中枢（中央后回的中上部、旁中央小叶和中央前回）。非意识性深部感觉又称反射性深部感觉，为传入小脑的深部感觉，由二级神经元组成。一级神经元的胞体在脊神经节内，其周围突至肌、腱、关节等深部感受器，中枢突自后根入脊髓后角，神经冲动由感觉神经末梢传入至脊髓，经上行传导束上行至小脑，小脑接受冲动后经锥体外系反射性地调节肌紧张力和协调运动，维持身体的姿势和平衡。